AT91: add touchscreen support for at91sam9g45ekes
[linux-2.6/linux-acpi-2.6/ibm-acpi-2.6.git] / Documentation / gpio.txt
blobfa4dc077ae0eed46adf4a7312f5d033fec717fdf
1 GPIO Interfaces
3 This provides an overview of GPIO access conventions on Linux.
5 These calls use the gpio_* naming prefix.  No other calls should use that
6 prefix, or the related __gpio_* prefix.
9 What is a GPIO?
10 ===============
11 A "General Purpose Input/Output" (GPIO) is a flexible software-controlled
12 digital signal.  They are provided from many kinds of chip, and are familiar
13 to Linux developers working with embedded and custom hardware.  Each GPIO
14 represents a bit connected to a particular pin, or "ball" on Ball Grid Array
15 (BGA) packages.  Board schematics show which external hardware connects to
16 which GPIOs.  Drivers can be written generically, so that board setup code
17 passes such pin configuration data to drivers.
19 System-on-Chip (SOC) processors heavily rely on GPIOs.  In some cases, every
20 non-dedicated pin can be configured as a GPIO; and most chips have at least
21 several dozen of them.  Programmable logic devices (like FPGAs) can easily
22 provide GPIOs; multifunction chips like power managers, and audio codecs
23 often have a few such pins to help with pin scarcity on SOCs; and there are
24 also "GPIO Expander" chips that connect using the I2C or SPI serial busses.
25 Most PC southbridges have a few dozen GPIO-capable pins (with only the BIOS
26 firmware knowing how they're used).
28 The exact capabilities of GPIOs vary between systems.  Common options:
30   - Output values are writable (high=1, low=0).  Some chips also have
31     options about how that value is driven, so that for example only one
32     value might be driven ... supporting "wire-OR" and similar schemes
33     for the other value (notably, "open drain" signaling).
35   - Input values are likewise readable (1, 0).  Some chips support readback
36     of pins configured as "output", which is very useful in such "wire-OR"
37     cases (to support bidirectional signaling).  GPIO controllers may have
38     input de-glitch/debounce logic, sometimes with software controls.
40   - Inputs can often be used as IRQ signals, often edge triggered but
41     sometimes level triggered.  Such IRQs may be configurable as system
42     wakeup events, to wake the system from a low power state.
44   - Usually a GPIO will be configurable as either input or output, as needed
45     by different product boards; single direction ones exist too.
47   - Most GPIOs can be accessed while holding spinlocks, but those accessed
48     through a serial bus normally can't.  Some systems support both types.
50 On a given board each GPIO is used for one specific purpose like monitoring
51 MMC/SD card insertion/removal, detecting card writeprotect status, driving
52 a LED, configuring a transceiver, bitbanging a serial bus, poking a hardware
53 watchdog, sensing a switch, and so on.
56 GPIO conventions
57 ================
58 Note that this is called a "convention" because you don't need to do it this
59 way, and it's no crime if you don't.  There **are** cases where portability
60 is not the main issue; GPIOs are often used for the kind of board-specific
61 glue logic that may even change between board revisions, and can't ever be
62 used on a board that's wired differently.  Only least-common-denominator
63 functionality can be very portable.  Other features are platform-specific,
64 and that can be critical for glue logic.
66 Plus, this doesn't require any implementation framework, just an interface.
67 One platform might implement it as simple inline functions accessing chip
68 registers; another might implement it by delegating through abstractions
69 used for several very different kinds of GPIO controller.  (There is some
70 optional code supporting such an implementation strategy, described later
71 in this document, but drivers acting as clients to the GPIO interface must
72 not care how it's implemented.)
74 That said, if the convention is supported on their platform, drivers should
75 use it when possible.  Platforms must declare GENERIC_GPIO support in their
76 Kconfig (boolean true), and provide an <asm/gpio.h> file.  Drivers that can't
77 work without standard GPIO calls should have Kconfig entries which depend
78 on GENERIC_GPIO.  The GPIO calls are available, either as "real code" or as
79 optimized-away stubs, when drivers use the include file:
81         #include <linux/gpio.h>
83 If you stick to this convention then it'll be easier for other developers to
84 see what your code is doing, and help maintain it.
86 Note that these operations include I/O barriers on platforms which need to
87 use them; drivers don't need to add them explicitly.
90 Identifying GPIOs
91 -----------------
92 GPIOs are identified by unsigned integers in the range 0..MAX_INT.  That
93 reserves "negative" numbers for other purposes like marking signals as
94 "not available on this board", or indicating faults.  Code that doesn't
95 touch the underlying hardware treats these integers as opaque cookies.
97 Platforms define how they use those integers, and usually #define symbols
98 for the GPIO lines so that board-specific setup code directly corresponds
99 to the relevant schematics.  In contrast, drivers should only use GPIO
100 numbers passed to them from that setup code, using platform_data to hold
101 board-specific pin configuration data (along with other board specific
102 data they need).  That avoids portability problems.
104 So for example one platform uses numbers 32-159 for GPIOs; while another
105 uses numbers 0..63 with one set of GPIO controllers, 64-79 with another
106 type of GPIO controller, and on one particular board 80-95 with an FPGA.
107 The numbers need not be contiguous; either of those platforms could also
108 use numbers 2000-2063 to identify GPIOs in a bank of I2C GPIO expanders.
110 If you want to initialize a structure with an invalid GPIO number, use
111 some negative number (perhaps "-EINVAL"); that will never be valid.  To
112 test if a number could reference a GPIO, you may use this predicate:
114         int gpio_is_valid(int number);
116 A number that's not valid will be rejected by calls which may request
117 or free GPIOs (see below).  Other numbers may also be rejected; for
118 example, a number might be valid but unused on a given board.
120 Whether a platform supports multiple GPIO controllers is currently a
121 platform-specific implementation issue.
124 Using GPIOs
125 -----------
126 The first thing a system should do with a GPIO is allocate it, using
127 the gpio_request() call; see later.
129 One of the next things to do with a GPIO, often in board setup code when
130 setting up a platform_device using the GPIO, is mark its direction:
132         /* set as input or output, returning 0 or negative errno */
133         int gpio_direction_input(unsigned gpio);
134         int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value);
136 The return value is zero for success, else a negative errno.  It should
137 be checked, since the get/set calls don't have error returns and since
138 misconfiguration is possible.  You should normally issue these calls from
139 a task context.  However, for spinlock-safe GPIOs it's OK to use them
140 before tasking is enabled, as part of early board setup.
142 For output GPIOs, the value provided becomes the initial output value.
143 This helps avoid signal glitching during system startup.
145 For compatibility with legacy interfaces to GPIOs, setting the direction
146 of a GPIO implicitly requests that GPIO (see below) if it has not been
147 requested already.  That compatibility is being removed from the optional
148 gpiolib framework.
150 Setting the direction can fail if the GPIO number is invalid, or when
151 that particular GPIO can't be used in that mode.  It's generally a bad
152 idea to rely on boot firmware to have set the direction correctly, since
153 it probably wasn't validated to do more than boot Linux.  (Similarly,
154 that board setup code probably needs to multiplex that pin as a GPIO,
155 and configure pullups/pulldowns appropriately.)
158 Spinlock-Safe GPIO access
159 -------------------------
160 Most GPIO controllers can be accessed with memory read/write instructions.
161 That doesn't need to sleep, and can safely be done from inside IRQ handlers.
162 (That includes hardirq contexts on RT kernels.)
164 Use these calls to access such GPIOs:
166         /* GPIO INPUT:  return zero or nonzero */
167         int gpio_get_value(unsigned gpio);
169         /* GPIO OUTPUT */
170         void gpio_set_value(unsigned gpio, int value);
172 The values are boolean, zero for low, nonzero for high.  When reading the
173 value of an output pin, the value returned should be what's seen on the
174 pin ... that won't always match the specified output value, because of
175 issues including open-drain signaling and output latencies.
177 The get/set calls have no error returns because "invalid GPIO" should have
178 been reported earlier from gpio_direction_*().  However, note that not all
179 platforms can read the value of output pins; those that can't should always
180 return zero.  Also, using these calls for GPIOs that can't safely be accessed
181 without sleeping (see below) is an error.
183 Platform-specific implementations are encouraged to optimize the two
184 calls to access the GPIO value in cases where the GPIO number (and for
185 output, value) are constant.  It's normal for them to need only a couple
186 of instructions in such cases (reading or writing a hardware register),
187 and not to need spinlocks.  Such optimized calls can make bitbanging
188 applications a lot more efficient (in both space and time) than spending
189 dozens of instructions on subroutine calls.
192 GPIO access that may sleep
193 --------------------------
194 Some GPIO controllers must be accessed using message based busses like I2C
195 or SPI.  Commands to read or write those GPIO values require waiting to
196 get to the head of a queue to transmit a command and get its response.
197 This requires sleeping, which can't be done from inside IRQ handlers.
199 Platforms that support this type of GPIO distinguish them from other GPIOs
200 by returning nonzero from this call (which requires a valid GPIO number,
201 which should have been previously allocated with gpio_request):
203         int gpio_cansleep(unsigned gpio);
205 To access such GPIOs, a different set of accessors is defined:
207         /* GPIO INPUT:  return zero or nonzero, might sleep */
208         int gpio_get_value_cansleep(unsigned gpio);
210         /* GPIO OUTPUT, might sleep */
211         void gpio_set_value_cansleep(unsigned gpio, int value);
213 Other than the fact that these calls might sleep, and will not be ignored
214 for GPIOs that can't be accessed from IRQ handlers, these calls act the
215 same as the spinlock-safe calls.
218 Claiming and Releasing GPIOs
219 ----------------------------
220 To help catch system configuration errors, two calls are defined.
222         /* request GPIO, returning 0 or negative errno.
223          * non-null labels may be useful for diagnostics.
224          */
225         int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);
227         /* release previously-claimed GPIO */
228         void gpio_free(unsigned gpio);
230 Passing invalid GPIO numbers to gpio_request() will fail, as will requesting
231 GPIOs that have already been claimed with that call.  The return value of
232 gpio_request() must be checked.  You should normally issue these calls from
233 a task context.  However, for spinlock-safe GPIOs it's OK to request GPIOs
234 before tasking is enabled, as part of early board setup.
236 These calls serve two basic purposes.  One is marking the signals which
237 are actually in use as GPIOs, for better diagnostics; systems may have
238 several hundred potential GPIOs, but often only a dozen are used on any
239 given board.  Another is to catch conflicts, identifying errors when
240 (a) two or more drivers wrongly think they have exclusive use of that
241 signal, or (b) something wrongly believes it's safe to remove drivers
242 needed to manage a signal that's in active use.  That is, requesting a
243 GPIO can serve as a kind of lock.
245 Some platforms may also use knowledge about what GPIOs are active for
246 power management, such as by powering down unused chip sectors and, more
247 easily, gating off unused clocks.
249 Note that requesting a GPIO does NOT cause it to be configured in any
250 way; it just marks that GPIO as in use.  Separate code must handle any
251 pin setup (e.g. controlling which pin the GPIO uses, pullup/pulldown).
253 Also note that it's your responsibility to have stopped using a GPIO
254 before you free it.
257 GPIOs mapped to IRQs
258 --------------------
259 GPIO numbers are unsigned integers; so are IRQ numbers.  These make up
260 two logically distinct namespaces (GPIO 0 need not use IRQ 0).  You can
261 map between them using calls like:
263         /* map GPIO numbers to IRQ numbers */
264         int gpio_to_irq(unsigned gpio);
266         /* map IRQ numbers to GPIO numbers (avoid using this) */
267         int irq_to_gpio(unsigned irq);
269 Those return either the corresponding number in the other namespace, or
270 else a negative errno code if the mapping can't be done.  (For example,
271 some GPIOs can't be used as IRQs.)  It is an unchecked error to use a GPIO
272 number that wasn't set up as an input using gpio_direction_input(), or
273 to use an IRQ number that didn't originally come from gpio_to_irq().
275 These two mapping calls are expected to cost on the order of a single
276 addition or subtraction.  They're not allowed to sleep.
278 Non-error values returned from gpio_to_irq() can be passed to request_irq()
279 or free_irq().  They will often be stored into IRQ resources for platform
280 devices, by the board-specific initialization code.  Note that IRQ trigger
281 options are part of the IRQ interface, e.g. IRQF_TRIGGER_FALLING, as are
282 system wakeup capabilities.
284 Non-error values returned from irq_to_gpio() would most commonly be used
285 with gpio_get_value(), for example to initialize or update driver state
286 when the IRQ is edge-triggered.  Note that some platforms don't support
287 this reverse mapping, so you should avoid using it.
290 Emulating Open Drain Signals
291 ----------------------------
292 Sometimes shared signals need to use "open drain" signaling, where only the
293 low signal level is actually driven.  (That term applies to CMOS transistors;
294 "open collector" is used for TTL.)  A pullup resistor causes the high signal
295 level.  This is sometimes called a "wire-AND"; or more practically, from the
296 negative logic (low=true) perspective this is a "wire-OR".
298 One common example of an open drain signal is a shared active-low IRQ line.
299 Also, bidirectional data bus signals sometimes use open drain signals.
301 Some GPIO controllers directly support open drain outputs; many don't.  When
302 you need open drain signaling but your hardware doesn't directly support it,
303 there's a common idiom you can use to emulate it with any GPIO pin that can
304 be used as either an input or an output:
306  LOW:   gpio_direction_output(gpio, 0) ... this drives the signal
307         and overrides the pullup.
309  HIGH:  gpio_direction_input(gpio) ... this turns off the output,
310         so the pullup (or some other device) controls the signal.
312 If you are "driving" the signal high but gpio_get_value(gpio) reports a low
313 value (after the appropriate rise time passes), you know some other component
314 is driving the shared signal low.  That's not necessarily an error.  As one
315 common example, that's how I2C clocks are stretched:  a slave that needs a
316 slower clock delays the rising edge of SCK, and the I2C master adjusts its
317 signaling rate accordingly.
320 What do these conventions omit?
321 ===============================
322 One of the biggest things these conventions omit is pin multiplexing, since
323 this is highly chip-specific and nonportable.  One platform might not need
324 explicit multiplexing; another might have just two options for use of any
325 given pin; another might have eight options per pin; another might be able
326 to route a given GPIO to any one of several pins.  (Yes, those examples all
327 come from systems that run Linux today.)
329 Related to multiplexing is configuration and enabling of the pullups or
330 pulldowns integrated on some platforms.  Not all platforms support them,
331 or support them in the same way; and any given board might use external
332 pullups (or pulldowns) so that the on-chip ones should not be used.
333 (When a circuit needs 5 kOhm, on-chip 100 kOhm resistors won't do.)
334 Likewise drive strength (2 mA vs 20 mA) and voltage (1.8V vs 3.3V) is a
335 platform-specific issue, as are models like (not) having a one-to-one
336 correspondence between configurable pins and GPIOs.
338 There are other system-specific mechanisms that are not specified here,
339 like the aforementioned options for input de-glitching and wire-OR output.
340 Hardware may support reading or writing GPIOs in gangs, but that's usually
341 configuration dependent:  for GPIOs sharing the same bank.  (GPIOs are
342 commonly grouped in banks of 16 or 32, with a given SOC having several such
343 banks.)  Some systems can trigger IRQs from output GPIOs, or read values
344 from pins not managed as GPIOs.  Code relying on such mechanisms will
345 necessarily be nonportable.
347 Dynamic definition of GPIOs is not currently standard; for example, as
348 a side effect of configuring an add-on board with some GPIO expanders.
351 GPIO implementor's framework (OPTIONAL)
352 =======================================
353 As noted earlier, there is an optional implementation framework making it
354 easier for platforms to support different kinds of GPIO controller using
355 the same programming interface.  This framework is called "gpiolib".
357 As a debugging aid, if debugfs is available a /sys/kernel/debug/gpio file
358 will be found there.  That will list all the controllers registered through
359 this framework, and the state of the GPIOs currently in use.
362 Controller Drivers: gpio_chip
363 -----------------------------
364 In this framework each GPIO controller is packaged as a "struct gpio_chip"
365 with information common to each controller of that type:
367  - methods to establish GPIO direction
368  - methods used to access GPIO values
369  - flag saying whether calls to its methods may sleep
370  - optional debugfs dump method (showing extra state like pullup config)
371  - label for diagnostics
373 There is also per-instance data, which may come from device.platform_data:
374 the number of its first GPIO, and how many GPIOs it exposes.
376 The code implementing a gpio_chip should support multiple instances of the
377 controller, possibly using the driver model.  That code will configure each
378 gpio_chip and issue gpiochip_add().  Removing a GPIO controller should be
379 rare; use gpiochip_remove() when it is unavoidable.
381 Most often a gpio_chip is part of an instance-specific structure with state
382 not exposed by the GPIO interfaces, such as addressing, power management,
383 and more.  Chips such as codecs will have complex non-GPIO state,
385 Any debugfs dump method should normally ignore signals which haven't been
386 requested as GPIOs.  They can use gpiochip_is_requested(), which returns
387 either NULL or the label associated with that GPIO when it was requested.
390 Platform Support
391 ----------------
392 To support this framework, a platform's Kconfig will "select" either
393 ARCH_REQUIRE_GPIOLIB or ARCH_WANT_OPTIONAL_GPIOLIB
394 and arrange that its <asm/gpio.h> includes <asm-generic/gpio.h> and defines
395 three functions: gpio_get_value(), gpio_set_value(), and gpio_cansleep().
396 They may also want to provide a custom value for ARCH_NR_GPIOS.
398 ARCH_REQUIRE_GPIOLIB means that the gpio-lib code will always get compiled
399 into the kernel on that architecture.
401 ARCH_WANT_OPTIONAL_GPIOLIB means the gpio-lib code defaults to off and the user
402 can enable it and build it into the kernel optionally.
404 If neither of these options are selected, the platform does not support
405 GPIOs through GPIO-lib and the code cannot be enabled by the user.
407 Trivial implementations of those functions can directly use framework
408 code, which always dispatches through the gpio_chip:
410   #define gpio_get_value        __gpio_get_value
411   #define gpio_set_value        __gpio_set_value
412   #define gpio_cansleep         __gpio_cansleep
414 Fancier implementations could instead define those as inline functions with
415 logic optimizing access to specific SOC-based GPIOs.  For example, if the
416 referenced GPIO is the constant "12", getting or setting its value could
417 cost as little as two or three instructions, never sleeping.  When such an
418 optimization is not possible those calls must delegate to the framework
419 code, costing at least a few dozen instructions.  For bitbanged I/O, such
420 instruction savings can be significant.
422 For SOCs, platform-specific code defines and registers gpio_chip instances
423 for each bank of on-chip GPIOs.  Those GPIOs should be numbered/labeled to
424 match chip vendor documentation, and directly match board schematics.  They
425 may well start at zero and go up to a platform-specific limit.  Such GPIOs
426 are normally integrated into platform initialization to make them always be
427 available, from arch_initcall() or earlier; they can often serve as IRQs.
430 Board Support
431 -------------
432 For external GPIO controllers -- such as I2C or SPI expanders, ASICs, multi
433 function devices, FPGAs or CPLDs -- most often board-specific code handles
434 registering controller devices and ensures that their drivers know what GPIO
435 numbers to use with gpiochip_add().  Their numbers often start right after
436 platform-specific GPIOs.
438 For example, board setup code could create structures identifying the range
439 of GPIOs that chip will expose, and passes them to each GPIO expander chip
440 using platform_data.  Then the chip driver's probe() routine could pass that
441 data to gpiochip_add().
443 Initialization order can be important.  For example, when a device relies on
444 an I2C-based GPIO, its probe() routine should only be called after that GPIO
445 becomes available.  That may mean the device should not be registered until
446 calls for that GPIO can work.  One way to address such dependencies is for
447 such gpio_chip controllers to provide setup() and teardown() callbacks to
448 board specific code; those board specific callbacks would register devices
449 once all the necessary resources are available, and remove them later when
450 the GPIO controller device becomes unavailable.
453 Sysfs Interface for Userspace (OPTIONAL)
454 ========================================
455 Platforms which use the "gpiolib" implementors framework may choose to
456 configure a sysfs user interface to GPIOs.  This is different from the
457 debugfs interface, since it provides control over GPIO direction and
458 value instead of just showing a gpio state summary.  Plus, it could be
459 present on production systems without debugging support.
461 Given appropriate hardware documentation for the system, userspace could
462 know for example that GPIO #23 controls the write protect line used to
463 protect boot loader segments in flash memory.  System upgrade procedures
464 may need to temporarily remove that protection, first importing a GPIO,
465 then changing its output state, then updating the code before re-enabling
466 the write protection.  In normal use, GPIO #23 would never be touched,
467 and the kernel would have no need to know about it.
469 Again depending on appropriate hardware documentation, on some systems
470 userspace GPIO can be used to determine system configuration data that
471 standard kernels won't know about.  And for some tasks, simple userspace
472 GPIO drivers could be all that the system really needs.
474 Note that standard kernel drivers exist for common "LEDs and Buttons"
475 GPIO tasks:  "leds-gpio" and "gpio_keys", respectively.  Use those
476 instead of talking directly to the GPIOs; they integrate with kernel
477 frameworks better than your userspace code could.
480 Paths in Sysfs
481 --------------
482 There are three kinds of entry in /sys/class/gpio:
484    -    Control interfaces used to get userspace control over GPIOs;
486    -    GPIOs themselves; and
488    -    GPIO controllers ("gpio_chip" instances).
490 That's in addition to standard files including the "device" symlink.
492 The control interfaces are write-only:
494     /sys/class/gpio/
496         "export" ... Userspace may ask the kernel to export control of
497                 a GPIO to userspace by writing its number to this file.
499                 Example:  "echo 19 > export" will create a "gpio19" node
500                 for GPIO #19, if that's not requested by kernel code.
502         "unexport" ... Reverses the effect of exporting to userspace.
504                 Example:  "echo 19 > unexport" will remove a "gpio19"
505                 node exported using the "export" file.
507 GPIO signals have paths like /sys/class/gpio/gpio42/ (for GPIO #42)
508 and have the following read/write attributes:
510     /sys/class/gpio/gpioN/
512         "direction" ... reads as either "in" or "out".  This value may
513                 normally be written.  Writing as "out" defaults to
514                 initializing the value as low.  To ensure glitch free
515                 operation, values "low" and "high" may be written to
516                 configure the GPIO as an output with that initial value.
518                 Note that this attribute *will not exist* if the kernel
519                 doesn't support changing the direction of a GPIO, or
520                 it was exported by kernel code that didn't explicitly
521                 allow userspace to reconfigure this GPIO's direction.
523         "value" ... reads as either 0 (low) or 1 (high).  If the GPIO
524                 is configured as an output, this value may be written;
525                 any nonzero value is treated as high.
527         "edge" ... reads as either "none", "rising", "falling", or
528                 "both". Write these strings to select the signal edge(s)
529                 that will make poll(2) on the "value" file return.
531                 This file exists only if the pin can be configured as an
532                 interrupt generating input pin.
534 GPIO controllers have paths like /sys/class/gpio/chipchip42/ (for the
535 controller implementing GPIOs starting at #42) and have the following
536 read-only attributes:
538     /sys/class/gpio/gpiochipN/
540         "base" ... same as N, the first GPIO managed by this chip
542         "label" ... provided for diagnostics (not always unique)
544         "ngpio" ... how many GPIOs this manges (N to N + ngpio - 1)
546 Board documentation should in most cases cover what GPIOs are used for
547 what purposes.  However, those numbers are not always stable; GPIOs on
548 a daughtercard might be different depending on the base board being used,
549 or other cards in the stack.  In such cases, you may need to use the
550 gpiochip nodes (possibly in conjunction with schematics) to determine
551 the correct GPIO number to use for a given signal.
554 Exporting from Kernel code
555 --------------------------
556 Kernel code can explicitly manage exports of GPIOs which have already been
557 requested using gpio_request():
559         /* export the GPIO to userspace */
560         int gpio_export(unsigned gpio, bool direction_may_change);
562         /* reverse gpio_export() */
563         void gpio_unexport();
565         /* create a sysfs link to an exported GPIO node */
566         int gpio_export_link(struct device *dev, const char *name,
567                 unsigned gpio)
570 After a kernel driver requests a GPIO, it may only be made available in
571 the sysfs interface by gpio_export().  The driver can control whether the
572 signal direction may change.  This helps drivers prevent userspace code
573 from accidentally clobbering important system state.
575 This explicit exporting can help with debugging (by making some kinds
576 of experiments easier), or can provide an always-there interface that's
577 suitable for documenting as part of a board support package.
579 After the GPIO has been exported, gpio_export_link() allows creating
580 symlinks from elsewhere in sysfs to the GPIO sysfs node.  Drivers can
581 use this to provide the interface under their own device in sysfs with
582 a descriptive name.