aabb.lisp

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   2 (in-package :cl-tuples)
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   4 ;; type defs
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   6 ;; axis aligned bounding boxes
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   8 (def-tuple-type aabb
   9         :tuple-element-type fast-float
  10         :initial-element 0.0f0
  11         :elements (minx maxx miny maxy minz maxz))
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  13 (export-tuple-operations aabb)
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  15 (def-tuple-op intersect-aabb*
  16         ((aabb0 aabb (minx0 maxx0 miny0 maxy0 minz0 maxz0))
  17          (aabb1 aabb (minx1 maxx1 miny1 maxy1 minz1 maxz1)))
  18   (:return boolean
  19                    (let ((depth0 (- maxz0 minz0))
  20                                  (depth1 (- maxz1 minz1))
  21                                  (height0 (- maxy0 miny0))
  22                                  (height1 (- maxy1 miny1))
  23                                  (width0 (- maxx0 minx0))
  24                                  (width1 (- maxx1 minx1))
  25                                  (centrex0 (- maxx0 (* 0.5f0 width0)))
  26                                  (centrex1 (- maxx1 (/ 0.5f0 width1)))
  27                                  (centrey0 (- maxx0 (/ 0.5f0 height0)))
  28                                  (centrey1 (- maxx1 (/ 0.5f0 height1)))
  29                                  (centrez0 (- maxx0 (/ 0.5f0 depth0)))
  30                                  (centrez1 (- maxx1 (/ 0.5f0 depth1))))
  31                          (and (<= (abs (- centrex0 centrex1)) (+ (width0 width1)))
  32                                   (<= (abs (- centrey0 centrey1)) (+ (height0 height1)))
  33                                   (<= (abs (- centrez0 centrez1)) (+ (depth0 depth1)))))))
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  36 (def-tuple-op transform-aabb*
  37         ((mat matrix44
  38                   (e00 e01 e02 e03
  39                            e10 e11 e12 e13
  40                            e20 e21 e22 e23
  41                            e30 e31 e32 e33))
  42          (box aabb (minx0 maxx0 miny0 maxy0 minz0 maxz0)))
  43   (:return aabb
  44                    (aabb-values*
  45                         (+ (* minx e00) (* miny e01) (* minz e02)  e03)
  46                         (+ (* minx e10) (* miny e11) (* minz e12)  e13)
  47                         (+ (* minx e20) (* miny e21) (* minz e22)  e23)
  48                         (+ (* maxx e00) (* maxy e01) (* maxz e02)  e03)
  49                         (+ (* maxx e10) (* maxy e11) (* maxz e12)  e13)
  50                         (+ (* maxx e20) (* maxy e21) (* maxz e22)  e23))))
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