docs/Profiles.md

   1 # Profiles (aka PID Profiles)
   2
   3 A Profile is a set of performance-related configuration settings.  PID values, Filter settings, Anti Gravity, Crash Recovery, and more.  Currently, 3 Profiles are supported. The default Profile is profile 1 (`profile 0` in CLI).
   4
   5 Profiles offer another way to perform PID or Filter tuning (currently only Dterm filters).  Say that Profile 1 can have default settings you can trust to get in the air and not damage your motors.  But you want to try Dterm Bi-quad over PT1, increase P or decrease D values without sacrificing your day of flying.  Profiles are perfect for this, edit any Profile when you're at the bench and select the profile when you're in the field.  Quad not flying perfectly, merely change your profile back and continue flying.
   6
   7
   8 ## Changing profiles
   9
  10 Profiles can be selected using the GUI, CLI, OSD or stick combinations.  Once selected, changes to settings can be made and saved to the active Profile.  Also worth mentioning when selecting a Profile, that Profile will remain the active Profile even over power cycles.
  11
  12 Betaflight Configurator (GUI): In the PID Tuning Tab > Select a Profile using the drop-down menu.  Once a profile is chosen, that profile is activated for current use.  Any modifications made are saved when pressing Save button.
  13
  14 OSD: Access CMS (Left Yaw + Pitch up) > Select `Profiles` > Change `PID Prof`.
  15
  16 Stick combinations:  When disarmed use the following stick commands to select a Profile.  The status LED on your FC will flicker when changing the Profile.
  17
  18 | Profile | Throttle | Yaw   | Pitch  | Roll   |
  19 | ------- | -------- | ----- | ------ | ------ |
  20 | 0       | Down     | Left  | Middle | Left   |
  21 | 1       | Down     | Left  | Up     | Middle |
  22 | 2       | Down     | Left  | Middle | Right  |
  23
  24 CLI: the `profile` command can be used to change the profile:
  25 ```
  26 profile <index>
  27 ```
  28 To save configuration changes:
  29 ```
  30 save
  31 ```
  32
  33 # Rate Profiles
  34
  35 A Rate Profile is a set of Rate related settings. These profiles store the settings for Rate Type, RC Rate, Super Rate, Expo for Pitch, Roll, & Yaw.  Along with Throttle Expo and TPA settings.
  36
  37 Pre-BetaFlight 3.2 Profiles and Rate Profiles are coupled together.  Each Profile had its own set of 3 Rate Profiles.  Allowing up to 9 Rate Profiles all together.
  38 Betaflight 3.2 broke this link, giving us independent Profiles and Rate Profiles.  Selecting Rate Profiles are independent of Profiles now.  Allowing only 3 Rate Profiles.
  39 BetaFlight 3.3 > the number of Rate Profiles increased from 3 to 6 Rate Profiles.
  40
  41 ## Changing Rate Profiles
  42 Rate Profiles can be selected using a GUI, CLI, OSD, or AUX channel. Once selected (just like Profiles), changes to settings can be made and saved to the active Rate Profile.  Also, when changing our Rate Profile that profile will remain the active Profile even over power cycles, except when using the AUX channel option.  When BetaFlight boots the active profile is selected by the position of the AUX channel.
  43
  44 Betaflight Configurator (GUI): Click PID Tuning Tab > Select a Rate Profile using the drop-down menu.  Once selected, any changes you make to your settings and click Save will be store to the selected Rate Profile.  The action of selecting a Rate Profile also activates that rate profile for current use.
  45
  46 OSD: Access CMS (Left Yaw + Pitch up) > Select `Profiles` > Change `Rate Prof`.  Make sure to Save + Exit or Save + Reboot to save settings.
  47
  48 Aux Channel (In-flight Adjustments): Adjustments need to be configured first using the GUI.  You must have an available AUX channel configured on your radio.
  49 Enable Expert Mode in the Configurator > Click Adjustments
  50 Click the slider for If enable.  Select the AUX # channel to use.
  51 For the Range, Select the whole Range from 900 to 2100.  Select Rate Profile Selection from the drop-down menu.  Via Channel is the same as the AUX channel used.
  52
  53 CLI: the `rateprofile` command can be used to change the profile:
  54 ```
  55 rateprofile <index>
  56 ```
  57 To save configuration changes:
  58 ```
  59 save
  60 ```
  61
  62 # Backing up Profiles and Rate Profiles
  63 Currently creating a backup from the GUI only backs up the active Profile and Rate Profile.  So the best way to see and backup all Profiles is to use CLI.
  64
  65 ## Using Diff and Dump to output only Profiles
  66 Use these commands to view and back up the complete active profiles (including default settings): `dump profile`, & `dump rates`
  67 In order to see all Profiles configured add the `all` variable: `dump all`, & `diff all`
  68 Use these commands to view and back up the changes the active profiles -defaults settings: `diff profile`, & `diff rates`
  69
  70 Examples:
  71
  72 ```
  73 # diff rates
  74
  75 # rateprofile
  76 rateprofile 0
  77
  78 set roll_rc_rate = 200
  79 set pitch_rc_rate = 200
  80 set yaw_rc_rate = 200
  81 set roll_expo = 50
  82 set pitch_expo = 50
  83 set yaw_expo = 90
  84
  85 # dump rates
  86
  87 # rateprofile
  88 rateprofile 0
  89
  90 set thr_mid = 50
  91 set thr_expo = 0
  92 set rates_type = BETAFLIGHT
  93 set roll_rc_rate = 200
  94 set pitch_rc_rate = 200
  95 set yaw_rc_rate = 200
  96 set roll_expo = 50
  97 set pitch_expo = 50
  98 set yaw_expo = 90
  99 set roll_srate = 70
 100 set pitch_srate = 70
 101 set yaw_srate = 70
 102 set tpa_rate = 10
 103 set tpa_breakpoint = 1650
 104 set throttle_limit_type = OFF
 105 set throttle_limit_percent = 100
 106
 107 # diff profile
 108
 109 # profile
 110 profile 0
 111
 112 set p_pitch = 40
 113 set d_pitch = 26
 114 set p_roll = 20
 115 set d_roll = 13
 116 set p_yaw = 80
 117
 118 # dump profile
 119
 120 # profile
 121 profile 0
 122
 123 set dterm_lowpass_type = PT1
 124 set dterm_lowpass_hz = 100
 125 set dterm_lowpass2_hz = 200
 126 set dterm_notch_hz = 0
 127 set dterm_notch_cutoff = 160
 128 set vbat_pid_gain = OFF
 129 set pid_at_min_throttle = ON
 130 set anti_gravity_mode = SMOOTH
 131 set anti_gravity_threshold = 250
 132 set anti_gravity_gain = 5000
 133 set feedforward_transition = 0
 134 set acc_limit_yaw = 100
 135 set acc_limit = 0
 136 set crash_dthreshold = 50
 137 set crash_gthreshold = 400
 138 set crash_setpoint_threshold = 350
 139 set crash_time = 500
 140 set crash_delay = 0
 141 set crash_recovery_angle = 10
 142 set crash_recovery_rate = 100
 143 set crash_limit_yaw = 200
 144 set crash_recovery = OFF
 145 set iterm_rotation = ON
 146 set smart_feedforward = OFF
 147 set iterm_relax = OFF
 148 set iterm_relax_type = GYRO
 149 set iterm_relax_cutoff = 11
 150 set iterm_windup = 40
 151 set iterm_limit = 150
 152 set pidsum_limit = 500
 153 set pidsum_limit_yaw = 400
 154 set yaw_lowpass_hz = 0
 155 set throttle_boost = 5
 156 set throttle_boost_cutoff = 15
 157 set acro_trainer_angle_limit = 20
 158 set acro_trainer_lookahead_ms = 50
 159 set acro_trainer_debug_axis = ROLL
 160 set acro_trainer_gain = 75
 161 set p_pitch = 40
 162 set i_pitch = 50
 163 set d_pitch = 26
 164 set f_pitch = 60
 165 set p_roll = 20
 166 set i_roll = 45
 167 set d_roll = 13
 168 set f_roll = 60
 169 set p_yaw = 80
 170 set i_yaw = 45
 171 set d_yaw = 0
 172 set f_yaw = 60
 173 set p_level = 50
 174 set i_level = 50
 175 set d_level = 75
 176 set level_limit = 55
 177 set horizon_tilt_effect = 75
 178 set horizon_tilt_expert_mode = OFF
 179 set abs_control_gain = 0
 180 set abs_control_limit = 90
 181 set abs_control_error_limit = 20
 182 ```
 183 ```
 184 # profile
 185 profile 0
 186
 187 set dterm_lowpass_hz = 0
 188 set dterm_lowpass2_hz = 0
 189 set dterm_notch_cutoff = 0
 190 set p_pitch = 40
 191 set d_pitch = 26
 192 set p_roll = 20
 193 set d_roll = 13
 194 set p_yaw = 80
 195
 196 # profile
 197 profile 1
 198
 199 set dterm_lowpass_type = BIQUAD
 200 set dterm_notch_cutoff = 0
 201
 202 # profile
 203 profile 2
 204
 205 set dterm_notch_cutoff = 0
 206
 207 # restore original profile selection
 208 profile 2
 209
 210 # rateprofile
 211 rateprofile 0
 212
 213 set roll_rc_rate = 200
 214 set pitch_rc_rate = 200
 215 set yaw_rc_rate = 200
 216 set roll_expo = 50
 217 set pitch_expo = 50
 218 set yaw_expo = 90
 219
 220 # rateprofile
 221 rateprofile 1
 222
 223
 224 # rateprofile
 225 rateprofile 2
 226
 227
 228 # rateprofile
 229 rateprofile 3
 230
 231 set thr_expo = 25
 232 set roll_rc_rate = 155
 233 set tpa_breakpoint = 1500
 234
 235 # rateprofile
 236 rateprofile 4
 237
 238
 239 # rateprofile
 240 rateprofile 5
 241
 242
 243 # restore original rateprofile selection
 244 rateprofile 3
 245 ```