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   1 # Receivers (RX)
   2
   3 A receiver is used to receive radio control signals from your transmitter and convert them into signals that the flight controller can understand.
   4
   5 There are 3 basic types of receivers:
   6
   7 1. Parallel PWM Receivers
   8 2. PPM Receivers
   9 3. Serial Receivers
  10
  11 ## Parallel PWM Receivers
  12
  13 8 channel support, 1 channel per input pin.  On some platforms using parallel input will disable the use of serial ports
  14 and SoftSerial making it hard to use telemetry or GPS features.
  15
  16 ## PPM Receivers
  17
  18 PPM is sometimes known as PPM SUM or CPPM.
  19
  20 12 channels via a single input pin, not as accurate or jitter free as methods that use serial communications, but readily available.
  21
  22 These receivers are reported working:
  23
  24 FrSky D4R-II
  25 http://www.frsky-rc.com/product/pro.php?pro_id=24
  26
  27 Graupner GR24
  28 http://www.graupner.de/en/products/33512/product.aspx
  29
  30 R615X Spektrum/JR DSM2/DSMX Compatible 6Ch 2.4GHz Receiver w/CPPM
  31 http://orangerx.com/2014/05/20/r615x-spektrumjr-dsm2dsmx-compatible-6ch-2-4ghz-receiver-wcppm-2/
  32
  33 FrSky D8R-XP 8ch telemetry receiver, or CPPM and RSSI enabled receiver
  34 http://www.frsky-rc.com/product/pro.php?pro_id=21
  35
  36 ## Serial Receivers
  37
  38 ### Spektrum
  39
  40 8 channels via serial currently supported.
  41
  42 These receivers are reported working:
  43
  44 Lemon Rx DSMX Compatible PPM 8-Channel Receiver + Lemon DSMX Compatible Satellite with Failsafe
  45 http://www.lemon-rx.com/shop/index.php?route=product/product&product_id=118
  46
  47
  48 ### S.BUS
  49
  50 16 channels via serial currently supported.  See below how to set up your transmitter.
  51
  52 * You probably need an inverter between the receiver output and the flight controller. However, some flight controllers have this built in (the main port on CC3D, for example), and doesn't need one.
  53 * Softserial ports cannot be used with SBUS because it runs at too high of a bitrate (1Mbps).  Refer to the chapter specific to your board to determine which port(s) may be used.
  54 * You will need to configure the channel mapping in the GUI (Receiver tab) or CLI (`map` command). Note that channels above 8 are mapped "straight", with no remapping.
  55
  56 These receivers are reported working:
  57
  58 FrSky X4RSB 3/16ch Telemetry Receiver
  59 http://www.frsky-rc.com/product/pro.php?pro_id=135
  60
  61 FrSky X8R 8/16ch Telemetry Receiver
  62 http://www.frsky-rc.com/product/pro.php?pro_id=105
  63
  64 Futaba R2008SB 2.4GHz S-FHSS
  65 http://www.futaba-rc.com/systems/futk8100-8j/
  66
  67
  68 #### OpenTX S.BUS configuration
  69
  70 If using OpenTX set the transmitter module to D16 mode and ALSO select CH1-16 on the transmitter before binding to allow reception
  71 of all 16 channels.
  72
  73 OpenTX 2.09, which is shipped on some Taranis X9D Plus transmitters, has a bug - [issue:1701](https://github.com/opentx/opentx/issues/1701).
  74 The bug prevents use of all 16 channels.  Upgrade to the latest OpenTX version to allow correct reception of all 16 channels,
  75 without the fix you are limited to 8 channels regardless of the CH1-16/D16 settings.
  76
  77
  78
  79 ### XBUS
  80
  81 The firmware currently supports the MODE B version of the XBus protocol.
  82 Make sure to set your TX to use "MODE B" for XBUS in the TX menus!
  83 See here for info on JR's XBUS protocol: http://www.jrpropo.com/english/propo/XBus/
  84
  85 These receivers are reported working:
  86
  87 XG14 14ch DMSS System w/RG731BX XBus Receiver
  88 http://www.jramericas.com/233794/JRP00631/
  89
  90 There exist a remote receiver made for small BNF-models like the Align T-Rex 150 helicopter. The code also supports using the Align DMSS RJ01 receiver directly with the cleanflight software.
  91 To use this receiver you must power it with 3V from the hardware, and then connect the serial line as other serial RX receivers.
  92 In order for this receiver to work, you need to specify the XBUS_MODE_B_RJ01 for serialrx_provider. Note that you need to set your radio mode for XBUS "MODE B" also for this receiver to work.
  93 Receiver name: Align DMSS RJ01 (HER15001)
  94
  95 ### SUMD
  96
  97 16 channels via serial currently supported.
  98
  99 These receivers are reported working:
 100
 101 GR-24 receiver HoTT
 102 http://www.graupner.de/en/products/33512/product.aspx
 103
 104 Graupner receiver GR-12SH+ HoTT
 105 http://www.graupner.de/en/products/870ade17-ace8-427f-943b-657040579906/33565/product.aspx
 106
 107 ### SUMH
 108
 109 8 channels via serial currently supported.
 110
 111 SUMH is a legacy Graupner protocol.  Graupner have issued a firmware updates for many recivers that lets them use SUMD instead.
 112
 113 ### IBUS
 114
 115 10 channels via serial currently supported.
 116
 117 IBUS is the FlySky digital serial protocol and is available with the FS-IA6B and
 118 FS-IA10 receivers. The Turnigy TGY-IA6B and TGY-IA10 are the same
 119 devices with a different label, therefore they also work.
 120
 121 If you are using a 6ch tx such as the FS-I6 or TGY-I6 then you must flash a 10ch
 122 firmware on the tx to make use of these extra channels.
 123
 124 ## MultiWii serial protocol (MSP)
 125
 126 Allows you to use MSP commands as the RC input.  Only 8 channel support to maintain compatibility with MSP.
 127
 128 ## Configuration
 129
 130 There are 3 features that control receiver mode:
 131
 132 ```
 133 RX_PPM
 134 RX_SERIAL
 135 RX_PARALLEL_PWM
 136 RX_MSP
 137 ```
 138
 139 Only one receiver feature can be enabled at a time.
 140
 141 ### RX signal-loss detection
 142
 143 The software has signal loss detection which is always enabled.  Signal loss detection is used for safety and failsafe reasons.
 144
 145 The `rx_min_usec` and `rx_max_usec` settings helps detect when your RX stops sending any data, enters failsafe mode or when the RX looses signal.
 146
 147 By default, when the signal loss is detected the FC will set pitch/roll/yaw to the value configured for `mid_rc`. The throttle will be set to the value configured for `rx_min_usec` or `mid_rc` if using 3D feature.
 148
 149 Signal loss can be detected when:
 150
 151 1. no rx data is received (due to radio reception, recevier configuration or cabling issues).
 152 2. using Serial RX and receiver indicates failsafe condition.
 153 3. using any of the first 4 stick channels do not have a value in the range specified by `rx_min_usec` and `rx_max_usec`.
 154
 155 ### RX loss configuration
 156
 157 The `rxfail` cli command is used to configure per-channel rx-loss behaviour.
 158 You can use the `rxfail` command to change this behaviour.
 159 A flight channel can either be AUTOMATIC or HOLD, an AUX channel can either be SET or HOLD.
 160
 161 * AUTOMATIC - Flight channels are set to safe values (low throttle, mid position for yaw/pitch/roll).
 162 * HOLD - Channel holds the last value.
 163 * SET - Channel is set to a specific configured value.
 164
 165 The default mode is AUTOMATIC for flight channels and HOLD for AUX channels.
 166
 167 The rxfail command can be used in conjunction with mode ranges to trigger various actions.
 168
 169 The `rxfail` command takes 2 or 3 arguments.
 170 * Index of channel (See below)
 171 * Mode ('a' = AUTOMATIC, 'h' = HOLD, 's' = SET)
 172 * A value to use when in SET mode.
 173
 174 Channels are always specified in the same order, regardless of your channel mapping.
 175
 176 * Roll is 0
 177 * Pitch is 1
 178 * Yaw is 2
 179 * Throttle is 3.
 180 * Aux channels are 4 onwards.
 181
 182 Examples:
 183
 184 To make Throttle channel have an automatic value when RX loss is detected:
 185
 186 `rxfail 3 a`
 187
 188 To make AUX4 have a value of 2000 when RX loss is detected:
 189
 190 `rxfail 7 s 2000`
 191
 192 To make AUX8 hold it's value when RX loss is detected:
 193
 194 `rxfail 11 h`
 195
 196 WARNING: Always make sure you test the behavior is as expected after configuring rxfail settings!
 197
 198 #### `rx_min_usec`
 199
 200 The lowest channel value considered valid.  e.g. PWM/PPM pulse length
 201
 202 #### `rx_max_usec`
 203
 204 The highest channel value considered valid.  e.g. PWM/PPM pulse length
 205
 206 ### Serial RX
 207
 208 See the Serial chapter for some some RX configuration examples.
 209
 210 To setup spectrum on the Naze32 or clones in the GUI:
 211 1. Start on the "Ports" tab make sure that UART2 has serial RX.  If not set the checkbox, save and reboot.
 212 2. Move to the "Configuration" page and in the upper lefthand corner choose Serial RX as the receiver type.
 213 3. Below that choose the type of serial receiver that you are using.  Save and reboot.
 214
 215 Using CLI:
 216 For Serial RX enable `RX_SERIAL` and set the `serialrx_provider` CLI setting as follows.
 217
 218 | Serial RX Provider | Value |
 219 | ------------------ | ----- |
 220 | SPEKTRUM1024       | 0     |
 221 | SPEKTRUM2048       | 1     |
 222 | SBUS               | 2     |
 223 | SUMD               | 3     |
 224 | SUMH               | 4     |
 225 | XBUS_MODE_B        | 5     |
 226 | XBUS_MODE_B_RJ01   | 6     |
 227
 228 ### PPM/PWM input filtering.
 229
 230 Hardware input filtering can be enabled if you are experiencing interference on the signal sent via your PWM/PPM RX.
 231
 232 Use the `input_filtering_mode` CLI setting to select a mode.
 233
 234 | Value | Meaning   |
 235 | ----- | --------- |
 236 | 0     | Disabled  |
 237 | 1     | Enabled   |
 238
 239 ## Receiver configuration.
 240
 241 ### FrSky D4R-II
 242
 243 Set the RX for 'No Pulses'.  Turn OFF TX and RX, Turn ON RX.  Press and release F/S button on RX.  Turn off RX.
 244
 245 ### Graupner GR-24 PWM
 246
 247 Set failsafe on the throttle channel in the receiver settings (via transmitter menu) to a value below `rx_min_usec` using channel mode FAILSAFE.
 248 This is the prefered way, since this is *much faster* detected by the FC then a channel that sends no pulses (OFF).
 249
 250 __NOTE:__
 251 One or more control channels may be set to OFF to signal a failsafe condition to the FC, all other channels *must* be set to either HOLD or OFF.
 252 Do __NOT USE__ the mode indicated with FAILSAFE instead, as this combination is NOT handled correctly by the FC.
 253
 254 ## Receiver Channel Range Configuration.
 255
 256 If you have a transmitter/receiver, that output a non-standard pulse range (i.e. 1070-1930 as some Spektrum receivers)
 257 you could use rx channel range configuration to map actual range of your transmitter to 1000-2000 as expected by INAV.
 258
 259 The low and high value of a channel range are often referred to as 'End-points'.  e.g. 'End-point adjustments / EPA'.
 260
 261 All attempts should be made to configure your transmitter/receiver to use the range 1000-2000 *before* using this feature
 262 as you will have less preceise control if it is used.
 263
 264 To do this you should figure out what range your transmitter outputs and use these values for rx range configuration.
 265 You can do this in a few simple steps:
 266
 267 If you have used rc range configuration previously you should reset it to prevent it from altering rc input. Do so
 268 by entering the following command in CLI:
 269 ```
 270 rxrange reset
 271 save
 272 ```
 273
 274 Now reboot your FC, connect the configurator, go to the `Receiver` tab move sticks on your transmitter and note min and
 275 max values of first 4 channels. Take caution as you can accidentally arm your craft. Best way is to move one channel at
 276 a time.
 277
 278 Go to CLI and set the min and max values with the following command:
 279 ```
 280 rxrange <channel_number> <min> <max>
 281 ```
 282
 283 For example, if you have the range 1070-1930 for the first channel you should use `rxrange 0 1070 1930` in
 284 the CLI. Be sure to enter the `save` command to save the settings.
 285
 286 After configuring channel ranges use the sub-trim on your transmitter to set the middle point of pitch, roll, yaw and throttle.
 287
 288
 289 You can also use rxrange to reverse the direction of an input channel, e.g. `rxrange 0 2000 1000`.