docs/Sonar.md

   1 # Sonar
   2
   3 A sonar sensor can be used to measure altitude for use with BARO and SONAR altitude
   4 hold modes.
   5
   6 The sonar sensor is used instead of the pressure sensor (barometer) at low altitudes.
   7 The sonar sensor is only used when the aircraft inclination angle (attitude) is small.
   8
   9 ## Hardware
  10
  11 Currently the only supported sensor is the HCSR04 sensor.
  12
  13 ## Connections
  14
  15 ### Naze/Flip32+
  16
  17 | Mode                            | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  18 | ------------------------------- | ------------- | ------------- | ------------------- |
  19 | Parallel PWM/ADC current sensor | PB8 / Motor 5 | PB9 / Motor 6 | NO (5v tolerant)    |
  20 | PPM/Serial RX                   | PB0 / RC7     | PB1 / RC8     | YES (3.3v input)    |
  21
  22 #### Constraints
  23
  24 Current meter cannot be used in conjunction with Parallel PWM and Sonar.
  25
  26 ### Olimexino
  27
  28 | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  29 | ------------- | ------------- | ------------------- |
  30 | PB0 / RC7     | PB1 / RC8     | YES (3.3v input)    |
  31
  32 #### Constraints
  33
  34 Current meter cannot be used in conjunction with Sonar.
  35
  36 ### CC3D
  37
  38 | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  39 | ------------- | ------------- | ------------------- |
  40 | PB5           | PB0           | YES (3.3v input)    |
  41
  42 Sonar support is not available when using the OpenPilot bootloader (OPBL).
  43
  44 #### Constraints
  45
  46 Sonar cannot be used in conjuction with SoftSerial or Parallel PWM.