docs/Sonar.md

   1 # Sonar
   2
   3 A sonar sensor can be used to measure altitude for use with BARO and SONAR altitude
   4 hold modes.
   5
   6 The sonar sensor is used instead of the pressure sensor (barometer) at low altitudes.
   7 The sonar sensor is only used when the aircraft inclination angle is small.
   8
   9
  10 ## Hardware
  11
  12 Currently the only supported sensor is the HCSR04 sensor.
  13
  14 ## Connections
  15
  16 ### Naze/Flip32+
  17
  18 | Mode          | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  19 | ------------- | ------------- | ------------- | ------------------- |
  20 | Parallel PWM  | PB8 / Motor 5 | PB9 / Motor 6 | NO (5v tolerant)    |
  21 | PPM/Serial RX | PB0 / RC7     | PB1 / RC8     | YES (3.3v input)    |
  22
  23 Current meter cannot be used in conjunction with Parallel PWM and Sonar.
  24
  25 ### Olimexino
  26
  27 | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  28 | ------------- | ------------- | ------------------- |
  29 | PB0 / RC7     | PB1 / RC8     | YES (3.3v input)    |
  30
  31 Current meter cannot be used in conjunction sonar.