ArduPlane/config.h

   1 #pragma once
   2
   3 #include "defines.h"
   4
   5 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   6 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   7 // HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
   8 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   9 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  10
  11 #ifdef CONFIG_APM_HARDWARE
  12 #error CONFIG_APM_HARDWARE option is depreated! use CONFIG_HAL_BOARD instead.
  13 #endif
  14
  15 #ifndef MAV_SYSTEM_ID
  16  # define MAV_SYSTEM_ID          1
  17 #endif
  18
  19 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  20 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  21 // RADIO CONFIGURATION
  22 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  23 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  24
  25
  26 #ifndef FLAP_1_PERCENT
  27  # define FLAP_1_PERCENT 0
  28 #endif
  29 #ifndef FLAP_1_SPEED
  30  # define FLAP_1_SPEED 0
  31 #endif
  32 #ifndef FLAP_2_PERCENT
  33  # define FLAP_2_PERCENT 0
  34 #endif
  35 #ifndef FLAP_2_SPEED
  36  # define FLAP_2_SPEED 0
  37 #endif
  38 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  39 // FLIGHT_MODE
  40 // FLIGHT_MODE_CHANNEL
  41 //
  42 #ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
  43  # define FLIGHT_MODE_CHANNEL    8
  44 #endif
  45 #if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)
  46  # error XXX
  47  # error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
  48  # error XXX
  49 #endif
  50
  51 #if !defined(FLIGHT_MODE_1)
  52  # define FLIGHT_MODE_1                  Mode::Number::RTL
  53 #endif
  54 #if !defined(FLIGHT_MODE_2)
  55  # define FLIGHT_MODE_2                  Mode::Number::RTL
  56 #endif
  57 #if !defined(FLIGHT_MODE_3)
  58  # define FLIGHT_MODE_3                  Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
  59 #endif
  60 #if !defined(FLIGHT_MODE_4)
  61  # define FLIGHT_MODE_4                  Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
  62 #endif
  63 #if !defined(FLIGHT_MODE_5)
  64  # define FLIGHT_MODE_5                  Mode::Number::MANUAL
  65 #endif
  66 #if !defined(FLIGHT_MODE_6)
  67  # define FLIGHT_MODE_6                  Mode::Number::MANUAL
  68 #endif
  69
  70
  71 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  72 // AUTO_TRIM
  73 //
  74 #ifndef AUTO_TRIM
  75  # define AUTO_TRIM                              DISABLED
  76 #endif
  77
  78
  79 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  80 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  81 // STARTUP BEHAVIOUR
  82 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  83 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  84
  85
  86 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  87 // GROUND_START_DELAY
  88 //
  89 #ifndef GROUND_START_DELAY
  90  # define GROUND_START_DELAY             0
  91 #endif
  92
  93 #ifndef DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT
  94  #define DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT 100
  95 #endif
  96
  97 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  98 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  99 // FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
 100 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 101 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 102
 103 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 104 // AIRSPEED_CRUISE
 105 //
 106 #ifndef AIRSPEED_CRUISE
 107  # define AIRSPEED_CRUISE                12 // 12 m/s
 108 #endif
 109
 110
 111
 112 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 113 // MIN_GROUNDSPEED
 114 //
 115 #ifndef MIN_GROUNDSPEED
 116  # define MIN_GROUNDSPEED                   0 // m/s (0 disables)
 117 #endif
 118
 119
 120 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 121 // FLY_BY_WIRE_B airspeed control
 122 //
 123 #ifndef AIRSPEED_FBW_MIN
 124  # define AIRSPEED_FBW_MIN               9
 125 #endif
 126 #ifndef AIRSPEED_FBW_MAX
 127  # define AIRSPEED_FBW_MAX               22
 128 #endif
 129
 130 #ifndef CRUISE_ALT_FLOOR
 131  # define CRUISE_ALT_FLOOR 0
 132 #endif
 133
 134
 135 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 136 // Servo Mapping
 137 //
 138 #ifndef THROTTLE_MIN
 139  # define THROTTLE_MIN                   0 // percent
 140 #endif
 141 #ifndef THROTTLE_CRUISE
 142  # define THROTTLE_CRUISE                45
 143 #endif
 144 #ifndef THROTTLE_MAX
 145  # define THROTTLE_MAX                   100
 146 #endif
 147
 148 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 149 // Autopilot control limits
 150 //
 151 #ifndef ROLL_LIMIT_DEG
 152  # define ROLL_LIMIT_DEG                         45
 153 #endif
 154 #ifndef PITCH_MAX
 155  # define PITCH_MAX                              20
 156 #endif
 157 #ifndef PITCH_MIN
 158  # define PITCH_MIN                              -25
 159 #endif
 160
 161 #ifndef RUDDER_MIX
 162  # define RUDDER_MIX           0.5f
 163 #endif
 164
 165
 166 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 167 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 168 // DEBUGGING
 169 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 170 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 171
 172 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 173 // Logging control
 174 //
 175
 176 #define DEFAULT_LOG_BITMASK   0xffff
 177
 178
 179 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 180 // Navigation defaults
 181 //
 182 #ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
 183  # define WP_RADIUS_DEFAULT              90
 184 #endif
 185
 186 #ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
 187  # define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60
 188 #endif
 189
 190 #ifndef ALT_HOLD_HOME
 191  # define ALT_HOLD_HOME 100
 192 #endif
 193
 194 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 195 // Developer Items
 196 //
 197
 198 #ifndef SCALING_SPEED
 199  # define SCALING_SPEED          15.0
 200 #endif
 201
 202 // a digital pin to set high when the geo-fence triggers. Defaults
 203 // to -1, which means don't activate a pin
 204 #ifndef FENCE_TRIGGERED_PIN
 205  # define FENCE_TRIGGERED_PIN -1
 206 #endif
 207
 208 #ifndef AP_PLANE_OFFBOARD_GUIDED_SLEW_ENABLED
 209  #define AP_PLANE_OFFBOARD_GUIDED_SLEW_ENABLED 1
 210 #endif
 211
 212 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 213 //  EKF Failsafe
 214 #ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT
 215  # define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT      0.8f    // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered
 216 #endif
 217
 218 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 219 //  Landing Throttle Control Trigger Threshold
 220 #ifndef THR_CTRL_LAND_THRESH
 221  #define THR_CTRL_LAND_THRESH 0.7
 222 #endif