ArduPlane/config.h

   1 #pragma once
   2
   3 #include "defines.h"
   4
   5 // Just so that it's completely clear...
   6 #define ENABLED                 1
   7 #define DISABLED                0
   8
   9 // this avoids a very common config error
  10 #define ENABLE ENABLED
  11 #define DISABLE DISABLED
  12
  13 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  14 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  15 // HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
  16 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  17 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  18
  19 #ifdef CONFIG_APM_HARDWARE
  20 #error CONFIG_APM_HARDWARE option is depreated! use CONFIG_HAL_BOARD instead.
  21 #endif
  22
  23 #ifndef MAV_SYSTEM_ID
  24  # define MAV_SYSTEM_ID          1
  25 #endif
  26
  27 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  28 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  29 // RADIO CONFIGURATION
  30 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  31 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  32
  33
  34 #ifndef FLAP_1_PERCENT
  35  # define FLAP_1_PERCENT 0
  36 #endif
  37 #ifndef FLAP_1_SPEED
  38  # define FLAP_1_SPEED 0
  39 #endif
  40 #ifndef FLAP_2_PERCENT
  41  # define FLAP_2_PERCENT 0
  42 #endif
  43 #ifndef FLAP_2_SPEED
  44  # define FLAP_2_SPEED 0
  45 #endif
  46 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  47 // FLIGHT_MODE
  48 // FLIGHT_MODE_CHANNEL
  49 //
  50 #ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
  51  # define FLIGHT_MODE_CHANNEL    8
  52 #endif
  53 #if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)
  54  # error XXX
  55  # error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
  56  # error XXX
  57 #endif
  58
  59 #if !defined(FLIGHT_MODE_1)
  60  # define FLIGHT_MODE_1                  Mode::Number::RTL
  61 #endif
  62 #if !defined(FLIGHT_MODE_2)
  63  # define FLIGHT_MODE_2                  Mode::Number::RTL
  64 #endif
  65 #if !defined(FLIGHT_MODE_3)
  66  # define FLIGHT_MODE_3                  Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
  67 #endif
  68 #if !defined(FLIGHT_MODE_4)
  69  # define FLIGHT_MODE_4                  Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
  70 #endif
  71 #if !defined(FLIGHT_MODE_5)
  72  # define FLIGHT_MODE_5                  Mode::Number::MANUAL
  73 #endif
  74 #if !defined(FLIGHT_MODE_6)
  75  # define FLIGHT_MODE_6                  Mode::Number::MANUAL
  76 #endif
  77
  78
  79 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  80 // AUTO_TRIM
  81 //
  82 #ifndef AUTO_TRIM
  83  # define AUTO_TRIM                              DISABLED
  84 #endif
  85
  86
  87 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  88 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  89 // STARTUP BEHAVIOUR
  90 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  91 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  92
  93
  94 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  95 // GROUND_START_DELAY
  96 //
  97 #ifndef GROUND_START_DELAY
  98  # define GROUND_START_DELAY             0
  99 #endif
 100
 101 #ifndef DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT
 102  #define DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT 100
 103 #endif
 104
 105 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 106 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 107 // FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
 108 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 109 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 110
 111 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 112 // AIRSPEED_CRUISE
 113 //
 114 #ifndef AIRSPEED_CRUISE
 115  # define AIRSPEED_CRUISE                12 // 12 m/s
 116 #endif
 117
 118
 119
 120 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 121 // MIN_GROUNDSPEED
 122 //
 123 #ifndef MIN_GROUNDSPEED
 124  # define MIN_GROUNDSPEED                   0 // m/s (0 disables)
 125 #endif
 126
 127
 128 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 129 // FLY_BY_WIRE_B airspeed control
 130 //
 131 #ifndef AIRSPEED_FBW_MIN
 132  # define AIRSPEED_FBW_MIN               9
 133 #endif
 134 #ifndef AIRSPEED_FBW_MAX
 135  # define AIRSPEED_FBW_MAX               22
 136 #endif
 137
 138 #ifndef CRUISE_ALT_FLOOR
 139  # define CRUISE_ALT_FLOOR 0
 140 #endif
 141
 142
 143 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 144 // Servo Mapping
 145 //
 146 #ifndef THROTTLE_MIN
 147  # define THROTTLE_MIN                   0 // percent
 148 #endif
 149 #ifndef THROTTLE_CRUISE
 150  # define THROTTLE_CRUISE                45
 151 #endif
 152 #ifndef THROTTLE_MAX
 153  # define THROTTLE_MAX                   100
 154 #endif
 155
 156 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 157 // Autopilot control limits
 158 //
 159 #ifndef ROLL_LIMIT_DEG
 160  # define ROLL_LIMIT_DEG                         45
 161 #endif
 162 #ifndef PITCH_MAX
 163  # define PITCH_MAX                              20
 164 #endif
 165 #ifndef PITCH_MIN
 166  # define PITCH_MIN                              -25
 167 #endif
 168
 169 #ifndef RUDDER_MIX
 170  # define RUDDER_MIX           0.5f
 171 #endif
 172
 173
 174 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 175 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 176 // DEBUGGING
 177 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 178 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 179
 180 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 181 // Logging control
 182 //
 183
 184 #define DEFAULT_LOG_BITMASK   0xffff
 185
 186
 187 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 188 // Navigation defaults
 189 //
 190 #ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
 191  # define WP_RADIUS_DEFAULT              90
 192 #endif
 193
 194 #ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
 195  # define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60
 196 #endif
 197
 198 #ifndef ALT_HOLD_HOME
 199  # define ALT_HOLD_HOME 100
 200 #endif
 201
 202 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 203 // Developer Items
 204 //
 205
 206 #ifndef SCALING_SPEED
 207  # define SCALING_SPEED          15.0
 208 #endif
 209
 210 // a digital pin to set high when the geo-fence triggers. Defaults
 211 // to -1, which means don't activate a pin
 212 #ifndef FENCE_TRIGGERED_PIN
 213  # define FENCE_TRIGGERED_PIN -1
 214 #endif
 215
 216 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 217 // Parachute release
 218 #ifndef PARACHUTE
 219 #define PARACHUTE HAL_PARACHUTE_ENABLED
 220 #endif
 221
 222 #ifndef OFFBOARD_GUIDED
 223  #define OFFBOARD_GUIDED 1
 224 #endif
 225
 226 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 227 //  EKF Failsafe
 228 #ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT
 229  # define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT      0.8f    // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered
 230 #endif
 231
 232 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 233 //  Landing Throttle Control Trigger Threshold
 234 #ifndef THR_CTRL_LAND_THRESH
 235  #define THR_CTRL_LAND_THRESH 0.7
 236 #endif