models/@dnl/fgradw_general.m

   1 function v=fgradw_general(obj,x,t,u,varargin)\r
   2 % Calculates: grad_w[f(x,t) + gu(x,t)*u(t) + gw(x,t)*w(t)]\r
   3 %\r
   4 % Syntax: (* = optional)\r
   5 %\r
   6 % grad_w = fgradw_general(model, x, t, u, w*);\r
   7 %\r
   8 % In arguments:\r
   9 %\r
  10 % 1. model\r
  11 %       Model object.\r
  12 % 2. x\r
  13 %       Column vector or scalar containing x\r
  14 % 3. t\r
  15 %       Scalar containing the time of the operation.\r
  16 % 4. u\r
  17 %       Column vector or scalar containing deterministic data for this particular step.\r
  18 % 5* w\r
  19 %       Column vector or scalar containing w(t) for this particular step.\r
  20 %       Redundant argument for this model, because w(t) is elimiated by the differentiation.\r
  21 %\r
  22 % Out arguments:\r
  23 %\r
  24 % 1. grad_w\r
  25 %       The result of the operation: the gradient with respect to w.\r
  26 \r
  27 % Toolbox for nonlinear filtering.\r
  28 % Copyright (C) 2005  Jakob Rosén <jakob.rosen@gmail.com>\r
  29 %\r
  30 % This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  31 % modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  32 % as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  33 % of the License, or (at your option) any later version.\r
  34 %\r
  35 % This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  36 % but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  37 % MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  38 % GNU General Public License for more details.\r
  39 %\r
  40 % You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  41 % along with this program; if not, write to the Free Software\r
  42 % Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.\r
  43 \r
  44 % Handle the process noise\r
  45 w=[];           % Default: draw noise from object\r
  46 if nargin>=5 \r
  47         w=varargin{1};          % w was supplied as an argument\r
  48 end;\r
  49 if isempty(w)\r
  50         % No w was given as an argument. Use model.w to draw random data\r
  51         % if size(x,2)>1, we are dealing with a particle swarm and must draw a matrix\r
  52         w=random(obj.w, t, 1, size(x,2));\r
  53 %elseif size(x,2)>1\r
  54 else\r
  55         % We assume that w=0 and no noise is going to be drawn.\r
  56         % However, the zero matrix needs to have the same length as x,\r
  57         % because we're dealing with a particle swarm.\r
  58         w=zeros(get(obj.w,'n'), size(x,2));\r
  59 end     % If size(x,2)==1, use the supplied w value (probably 0)\r
  60 \r
  61 v=gradw(obj.f,x,t,u,w);\r