Message Bus: Initial implementation

Basic message bus which accepts messages with a topic and id
(either timed or manually cleared) and allows clearing messages
either by (topic, id) or just by topic.

Message senders need to provide a const char* format, which is
formatted by the OSD at drawing time.

Merge pull request #4683 from iNavFlight/agh_printf_variants

 Printf: Implement size checked and va_list variants

Merge pull request #4680 from iNavFlight/de_fix_debug_typo

[FLOW] Fix incorrect axis order in DEBUG_FLOW

Merge pull request #4679 from iNavFlight/jh-gcc9-warning-fixes

gcc9 warning fix

All: Fix warnings reported by -Wformat

Since the tfp_printf() functions now have format attributes, the
format of the string has to match the arguments.

Printf: Implement size checked and va_list variants

tfp_snprintf(), tfp_vsprintf() and tfp_vsnprintf

Mark all the functions as accepting a format string.

Also, drop the #define's for printf() and snprintf() and call
them explicitely, since #defining printf messes up with
__attribute__ ((format (printf, X, Y)))

Merge pull request #4676 from giacomo892/acc_pt1_giacomo892

Implement PT1 filter option for accelerometer

revert individual file GCC9 warning exceptions and instead add a global exception to platform.h

Merge pull request #4603 from iNavFlight/de_yg_surface_mode_experimental

Add accelerometer weight to position estimation

[FLOW] Fix incorrect axis order in DEBUG_FLOW

Merge pull request #4677 from iNavFlight/jh-gcc-9-atomic-update

update atomic.h gcc version for gcc 9

address gcc9 warnings

update atomic.h gcc version for gcc 9

implement PT1 filter option for accelerometer

Merge pull request #4671 from giacomo892/pt1_gyro_bugfix_giacomo892

gyro filters fixes

code improvement and bugfix

Merge pull request #4648 from iNavFlight/agh_hott_textmode

CMS for HoTT textmode; CMS improvements according to BF

Merge pull request #3795 from iNavFlight/de_opflow_fixes

Optic flow & surface improvements

[OPFLOW] Fix compilation errors when USE_OPFLOW is not defined

[OPFLOW] Refactor USE_* to make sure opflow is enabled for all targets; Implement opflow calibration

Add SPRACINGF7DUAL to release list (#4662)

Fixes #4660

Experimental opflow calibration; Add opflow calibration value to MSP [ci skip]

Fix debug FLOW_RAW; Change default opflow scale for PWM3901 compatibility

Merge pull request #4649 from iNavFlight/de_mc_motor_stop

[FC] Add back MOTOR_STOP for multirotors

Merge pull request #4657 from ted-rcnet/development

Update Target YUPIF7 Add Oled - Pitot

On MR allow airmode to be sticky and activated by throttle threshold (#4634)

* on MR allow airmode to be sticky and activated by throttle threshold

* fix bug

* make airmode activation threshold configurable

* Keep arimore activation flag as state

* Review changes

Update Target YUPIF7 Add Oled - Pitot

Properly align YES/NO and settings with value names

Merge pull request #4537 from shellixyz/ignore_set_get_spaces

CLI: ignore spaces between cmd and setting name for get/set

Merge pull request #4647 from iNavFlight/agh_strict_prototypes

Enable -Wstrict-prototypes

[FC] Add back MOTOR_STOP for multirotors

Merge pull request #4623 from iNavFlight/agh_nav_extra_arming_safety_bypass

Add support for bypassing extra arming safety

Fix prototypes for functions with no arguments

Add cmsDisplayPortGetCurrent()

Returns the current display port used by CMS without relying on
an extern variable.

Remove duplicate entries from source.mk

Introduced accidentaly while rebasing

Fix handling of readonly items, cmsMenuChange() and formatting

CMS for Hott-Textmode

Code embellishment

source.mk sorted correctly ;)

Last changes

Merge pull request #4606 from iNavFlight/agh_cliserial

Add +n and -n syntax to serial CLI command

Enable -Wstrict-prototypes

Also, fix all warnings shown when it's enabled

Merge pull request #4621 from CapnBry/master

Port receiver-driven telemetry frame rate for F.PORT from betaflight

Merge pull request #4644 from iNavFlight/de_fix_f7_dma

Fix timer DMA on F7

[TIM] Fix timer DMA on F7

Use an STATE() flag instead of an static variable in navigation.c

Also, make the check for setting the STATE() flag clearer. Previous
implementation was a bit confusing.

Add support for bypassing extra arming safety

In order to bypass the checks, users must set the new
nav_extra_arming_safety value ALLOW_BYPASS and arm with a switch
while holding yaw high. If this is used to arm the craft, the checks
are skipped until the next power cycle in order to allow rearming
quickly in case of an accidental mid air disarm.

Also, the "NAVIGATION IS UNSAFE" OSD message has been replaced
with more specific messages which tell the user the exact reason
why the navigation system is blocking arming.

Merge pull request #4640 from iNavFlight/dzikuvx-remove-sticks-arming

Remove sticks arming

Remove unused variable

Remove sticks arming

Merge pull request #4639 from iNavFlight/dzikuvx-remove-mc-motor-stop

MOTOR_STOP removed from Multirotors

MOTOR_STOP removed from Multirotors

Merge pull request #4630 from iNavFlight/dzikuvx-port-iterm-relax

Direct port of BF Iterm relax

Review changes

Simplify implementation to have only RP and RPY Iterm relax modes

Direct port of BF Iterm relax

Add OMNIBUSF4V3_SFTSRL2 to release targets (#4629)

Merge pull request #4624 from iNavFlight/dzikuvx-nav-pids-to-pidff

 Convert all NAV P-controllers to PIDFF

Merge pull request #4626 from shellixyz/omnibusf4v3_sftsrl2

Add target with two softserial ports for OMNIBUSF4V3

Review changes

Add target with two softserial ports for OMNIBUSF4V3

- One on S5
- One on S6

Requested on Telegram

Convert all NAV P-controllers to PIDFF without the possibility to change settings

Remove unused settings

Merge branch 'master' of github.com:CapnBry/inav

Fix fport build error when USE_TELEMETRY_SMARTPORT not defined

Merge branch 'master' into master

Merge remote-tracking branch 'upstream/master'

Port receiver-driven telemetry frame rate for F.PORT from betaflight

Merge pull request #4612 from iNavFlight/de_dma_element_size

Allow configurable DMA memory buffer element sizes

Merge pull request #4617 from giacomo892/32bit_max_distance_giacomo892

Change GPS distance from home to 32bit

fix travis...

max distance from 16bit to 32bit

Add +n and -n syntax to serial CLI command

Allows individually enabling and functions without having to
mentally add 6 digit numbers.

serial ID +n enables function (1 << n)
serial ID -n disables function (1 << n)

Additionally, documentation for the serial command has been added
to Cli.md

Set both memory and periph transfer size when setting up DMA transfer

Allow configurable DMA memory buffer element sizes

This allows LEDSTRIP and DSHOT to use uint8_t buffers instead of
uint32_t, saving ~2.7K on F4 and F7 and ~2.4K on F3.

Kudos to @hydra for noticing this in BF

Merge pull request #4592 from iNavFlight/de_spi_lazy_init

Lazy SPI bus init

Merge pull request #4607 from iNavFlight/de_dshot_fix

Align INAV's DSHOT timer divisor rounding with Betaflight's way

Merge pull request #4596 from iNavFlight/de_sa_21

Handle SA2.1 GET SETTINGS

Disable SPRACINGF3NEO target

[DSHOT] Align INAV's DSHOT timer divisor rounding with Betaflight's one. Align DSHOT bit period with Betaflight

Merge pull request #4562 from iNavFlight/revert-4529-agh_dmabuffer_memsize

Revert "Allow configurable DMA memory buffer element sizes"

Add terrain follow to navFlags

[NAV] Increase ranges for navigation weights

[SPI] Avoid defining divisor table if interface is unused

Merge pull request #4602 from iNavFlight/dzikuvx-kakutef7-servos-in-mr-mode

Enable servos in MR mode on Kakute F7

[NAV] Add accelerometer weight so it could be disabled for the estimator if necessary

Enable servos in MR mode on Kakute F7

[VTX] Port SA 2.1 support from Betaflight (thanks to @fujin for his commit)

[SDCARD/FLASH] Make sure we only init what's needed for blackbox. This allows SPI bus sharing between SPI and FLASH

[SPI] Lazy SPI init; Per-device SPI settings; Allow SDCARD/SPIFLASH bus sharing (init time)

Merge pull request #4582 from iNavFlight/de_switch_to_emerg_fix

Fix emergency landing not engaging from initial RTH climb

Fix emergency landing not engaging from initial RTH climb

Merge pull request #4577 from parchedpacha/patch-1

Add smartport telemetry tip in the FAQ section

Add smartport telemetry tip in the FAQ section

This page could use a tip on getting SmartPort telemetry working on F4 boards.

Merge pull request #4570 from iNavFlight/dzikuvx-fix-logic-condition-msp-frame-length

Correct length of MSP SET frame for logic conditions

Merge pull request #4557 from shellixyz/update_cli_docs

CLI docs: remove old inav_gps_delay setting

Correct length of MSP SET frame for logic conditions

Remove duplicated code (#4566)

Merge pull request #4561 from iNavFlight/dzikuvx-logic-conditions-improvements

New logic conditions operators

Revert "Allow configurable DMA memory buffer element sizes"

NOT operator

Additional logical operators

Increase the number of logic conditions to 16